دانلود کتاب مکانیک و کنترل در رباتیک، نویسنده: کریگ

دانلود کتاب مکانیک و کنترل در رباتیک، نویسنده: کریگ

نام کتاب : مکانیک و کنترل در رباتیک

زبان : فارسی

نویسنده : جان کریگ

مترجم : دکتر علی مقدادی ، مهندس فائزه میرفخرایی

تعداد صفحات : 570

قالب : PDF

فصول مختلف این کتاب برای دانشجویان کارشناسی مهندسی رباتیک  و دانشجویان کارشناسی ارشد مهندسی مکاترونیک، کنترل و مکانیک به عنوان مرجع اصلی در درس 3 واحدی رباتیک توسط اکثر اساتید تدریس می­شود. خواندن این کتاب علاوه بر دانشجویان فوق به  همه­ی افرادی که می­خواهند طراحی مکانیزم و کنترل در علم رباتیک را بصورت آکادمیک فرا بگیرند توصیه می­شود. گروه مشاورین ولتا این کتاب را بصورت رایگان در اختیار تمامی کاربران عزیز قرار می­دهد، امید است که مورد رضایت شما واقع شود.

فهرست مطالب مقدمه

  • زمینه
  • مکانیک و کنترل بازوهای مکانیکی ماهر
  • نمادگذاری

توصیف ها و تبدیلهای فضایی کلی

  • مقدمه
  • توصیفها : مکانها،جهتگیریها و چهارچوبها
  • نگاشتها : تغییر دادن توصیفها از چهارچوبی به چهارچوب دیگر
  • عملگرها: انتقالها،دورانها و تبدیلهای کلی
  • خلاصه تعبیرها
  • عملیات ریاضی در تبدیل کلی
  • معادله های تبدیل
  • مطالبی دیگر درباره نمایش جهتگیری
  • تبدیل بردهای آزاد
  • ملاحظات زمانی

سینماتیک بازوهای مکانیکی ماهر

  • مقدمه
  • توصیف رابط
  • توصیف اتصال رابط
  • قرارداد برای اتصال چهارچوبها به رابطها
  • سینمایک بازوهای مکانیکی ماهر
  • فضای کاراندازی فضای مفصلی و فضای دکارتی
  • مثالها : سینماتیک دو روبات صنعتی
  • چهارچوبهای با نامهای استاندارد
  • ابزار کجاست
  • ملاحظات محاسباتی

سینماتیک وارون بازوهای مکانیکی ماهر

  • مقدمه
  • حل پذیر بودن
  • نماد گذاری زیرفضای بازوی مکانیکی ماهر در حالت n<6
  • راه حل جبری از طریق تبدیل به چندجمله ای
  • روش حل پایپر برای سه محور تقاطع در یک نقطه
  • مثالهایی از سینماتیک وارون بازوهای مکانیکی ماهر
  • چهارچوبهای استاندارد
  • استفاده از زیربرنامه SOLVE برای بازوهای مکانیکی ماهر
  • دقت و تکرارپذیری
  • ملاحظات محاسباتی

ژاکوبیها ، سرعتها و نیروهای استاتیکی

  • مقدمه
  • نمادگذاری برای مکان و جهتگیری متغییر با زمان
  • سرعت خطی و دورانی اجسام صلب
  • مطالبی بیشتر درباره سرعت زاویه ای
  • حرکت رابطهای روبات
  • چگونگی اشاعه سرعت از رابطی به رابط دیگر
  • ژاکوبییها حالتهای تکین
  • نیروهای استاتیکی در بازوهای مکانیکی ماهر
  • ژاکوبیها در حوزه نیرو

دینامیک بازوهای مکانیکی ماهر

  • مقدمه
  • شتاب جسم صلب
  • توزیع جرم
  • معادله نیوتن معادله اویلر
  • محاسبات دینامیکی تکراری نیوتن اویلر
  • معادله های تکراری و معادله های به شکل بسته
  • مثالی از معادله های دینامیکی بسته
  • ساختار معادله های دینامیکی بازوی مکانیکی ماهر
  • روش لاگرانژ در بدست آورد معادله های دینامیکی بازوهای مکانیکی
  • به دست آوردن معادله های دینامیکی بازهای مکانیکی در فضای دکارتی
  • شمول اثرات جسم غیر صلب
  • شبیه سازی دینامیکی
  • ملاحظات محاسباتی

تولید مسیر

  • مقدمه
  • ملاحظات کلی درباره توصیف و تولید مسیر
  • روشهای فضای مفصلی
  • روشهای فضای دکارتی
  • مشکلات هندسی مسیرهای دکارتی
  • تولید مسیر در هنگام اجرای برنامه کامپیوتری
  • توصیف مسیر با زبان برنامه ریزی روبات
  • طرحریزی مسیر با استفاده از مدل دینامیکی
  • طرحریزی مسیرهای عاری از برخورد

طراحی مکانیزم بازوی مکانیکی ماهر

  • مقدمه
  • طراحی بر پایه عملیات خواسته شده از ربات
  • پیکربندی سینماتیکی
  • معیارهای کمی مشخصات فضای کاری
  • سازه های زنجیری زاید و بسته
  • روشهای کار اندازی
  • سختی و تغییر شکل خمشی
  • حس مکان
  • حس نیرو

کنترل خطی بازهای مکانیکی ماهر

  • مقدمه
  • کنترل مدار بسته و پسخوراند (فیدبک)
  • سیستمهای خطی درجه دوم
  • کنترل سیستمهای درجه دوم
  • تقسیم قانون کنترل
  • کنترل تعقیب مسیر
  • دفع اغتشاش
  • کنترل زمانی پیوسته و ناپیوسته(منقطع)
  • مدلسازی و کنترل یک مفصل تنها
  • ساختمان کنترل کننده یک روبات صنعتی

کنترل غیر خطی بازوهای مکانیکی ماهر

  • مقدمه
  • سیستمهای غیر خطی و متغییر با زمان
  • سیستمهای کنترل ورودی چند خروجی
  • کنترل بازوهای مکانیکی ماهر
  • ملاحظات عملی
  • سیستمهای کنترل روباتهای صنعتی امروزی
  • تحلیل پایداری لیاپونوف
  • سیستمهای کنترل مبتنی بر مختصات دکارتی
  • کنترل تطبیقی

کنترل نیرو در بازوهای مکانیکی ماهر

  • مقدمه
  • کاربرد روباتهای صنعتی در عملیات مونتاژ
  • چهارچوب اعمال کنترل در عملیات مقید شده جزئی
  • مسئله کنترل ترکیبی مکان نیرو
  • کنترل نیروی سیستم جرم و فنر
  • روش کنترل ترکیبی مکان نیرو
  • روشهای کنترل روباتهای صنعتی کنونی

سیستمها و زبانهای برنامه ریزی روباتها

  • مقدمه
  • سه شیوه برنامه ریزی ربات
  • کاربردی نمونه
  • شرایط بازم برای زبان برنامه ریزی روبات
  • کاربردی نمونه به سه زبان برنامه ریزی ربات
  • مسائل ویژه در زبانهای برنامه ریزی روبات

سیستمهای برنامه ریزی خارج از خط

  • مقدمه
  • مطالب اصلی در سیستمهای OLP
  • ایستگاه CIM
  • اتوماسیون عملیات فرعی در سیستمهای OLP
  • خلاصه

 

حجم : 10.3 مگابایت

پسورد : www.barghdl.ir

دانلود

voltamoshaver@gmail.com

09374305423


مطالب مرتبط...

1 نظر

  1. امیر رضاامیر رضا:

    ممنونم خیلی عالی بود، من دنبال حل مسائلشم به زبان فارسی اگه دارید لطفآ برام میلش کنید. خیلی واجب و عجله ای. ممنونم


ابزار وبمستر

ابزار وبمستر